知能工学 2000 Intelligence Engineering 2000 |
2000, Sep. 10th, updated
7/10 IE 生物を真似るロボット(出典:サイエンス・アイ by NHK教育ch,2000,7/1放送分より) 1.生物模倣型(bio-mimetic-robotics)研究 Q1 どうしてロボットは生物(の形)を真似るのか Q.1.1 ロボットは生物の何を真似ているのか? Ans. 移動メカニズム 方法 1) 詳しく観察する 2) メカを作って動かしてみる. Q.1.2 生物を真似ることのメリット,合理性は何か? 歩行型 (1本以上の)足で移動する ヤモリ型 壁に張りつき素早く動く(ための)吸盤 蛇型 多関節ロボット(あしなし)で人間のいけない所へ行く 蜘蛛型 安定性がある.8本足+空気圧で球面に張りつく 蟹型 横に歩くことで探索が容易になる(地雷等) 魚型(マグロ型) ヒレ+体のしなり潜水艦への応用(スクリューより効率が良い) 昆虫型 飛ぶメカニズム(向き変更すぐに可)+小さなメカ 瓦礫に埋まれた人の探索等への応用 Q.1.3 産業用ロボットとの違いは何か? 産業用ロボットは工場等の限られた人工的環境の中でのみ(効率良く)動く. →自然的な(=多様な動的な)環境でロボットが動くには,生物に学ぶのが良い. Q.1.4 生物模倣型ロボット研究の難しい点は何か? 1)動的な環境の中でうまく/破綻なく動く為の制御の研究 2)体の仕組み,材料の違い.動き方だけ真似てもうまく行かない. 体/メカの構造性質の違いを考慮してロボットを作る必要あり. 2 生物模倣型知的ロボット研究 動物も知能を持っている 生物の考える能力を真似る. コウモリ型視覚 物を超音波で視る 光に比べ音は情報量が少なくまた,コンピュータは音の方が扱いやすい. 鼠型 匂を使うと共に記憶をもとに移動. 迷路脱出ロボットマイクロマウス →目的地までの迷路の地図を作る. 学習型 情報が少ない(今はまだなめくじ程度) 超音波を使う. -------------------------------------------------------------------------